Prve poslove osiguranja u Kraljevini Jugoslaviji obavljala su strana osiguravajuća društva, te je i prvi zakon o osiguravajućim društvima bio njima posvećen.
Početkom XX veka nastaju prva domaća osiguravajuća preduzeća. Ove kompanije bile su poslovno povezane sa stranim, ali su metode poslovanja bile nalik trgovačkim. Kao i u većini zemalja, i u Jugoslaviji je vladao koncesioni sistem za osiguravajuće poslovnice.
Osiguravajuće društvo nije se formiralo kao akcionarsko društvo ili zadruga, već je država zadržavala za sebe diskreciono pravo davanja dozvole za rad, odnosno koncesije. Vremenom je država diskrecioni sistem pretvarala u normativni dopustajući automatsko dobijanje koncesije, po ispunjavanju uslova, tako da je uoči Drugog svetskog rata u Jugoslaviji bilo 28 osiguravajućih kompanija (ne računajući već ranije ugašena), kao što su „Adrija“, “Zora“, “Feniks“).
Donošenje Uredbe o nadzoru nad osiguravajućim društvima 1. marta 1937 godine, bila je prekretnica za razvoj osiguranja u Kraljevini Jugoslaviji.
Povod za njeno donošenje bio je slom Bečke osiguravajuće kuće „Feniks“ u proleće 1936 godine, kuće koja se bavila isključivo osiguranjem života, sa najvećim portfeljom životnog osiguranja i značajnim premijskim rezervama. Osiguravači su bili svesni da oštriji zakoni ostavljaju dovoljno prostora za ostvarenje profita, a istovremeno jačaju poverenje osiguranika. Uredba se najviše bavila plasmanom sredstava rezervi, pre svega matematičke rezerve, sa odredenim limitima visine ulaganja u pojedine vrste imovine.
Za razliku od zapadnoevropskih zemalja, novovekovna srpska država se sa idejom i praksom osiguranja upoznala dosta kasno. Poslove osiguranja u Srbiji najpre su obavljala strana društva, a prvi domaći osiguravajući zavod osnovan je 1897. godine. Osnivači su bili Luka Ćelović i Đorđe Vajfert, a radio je kao Odeljenje za osiguranja Beogradske zadruge. Do početka Prvog svetskog rata u Kraljevini Srbiji osnovana još tri osiguravajuća društva sa domaćim kapitalom – „Srbija“, „Šumadija“ i „Jugoslavija“.